《机器人学导论》是2006年由机械工业出版社出版的图书，作者是(美)John J. Craig等，贠超等译。

• 书名 机器人学导论
• 作者 (美)克来格(Craig,J.J)
• 类别 图书 >> 计算机/网络 >> 人工智能
• 原作品 Introduction to robotics mechanics and control
• 译者 贠超

作者简介

　　John J.Craig 斯坦福大学荣于呢远干继燃怕粮誉教授。

内容简介

　　本书曾作为美国斯坦福大学机器人学导论的教材，经过两次修订。书中还包括大量分级的习题和编程作业来自，适合教学参考。

　　本书可作为高等院校相关专业的教材或参考书，也可供相关技术人员参考。

摘要

　　本书系统讲解了机器人学的理论知识，主要内容包械浓包头苦飞一践械样括:机器人操作臂的几何性质、引起操作知住各达从语分置聚臂运动的力和力矩、与操作臂机械设计有关的问题和控制方法、机器人编程方法等。

目录

　　译者序

　　前言

　　第1章 绪论

　　1.1 背景

　　1.2 操作臂的机构与控制

　　1.3 符号

　　参考文献

　　习题

　来自　编程习题

　　MATLAB习题

　　第2章 空间描述和变换

　　2.1 概述

　　2.2 描述:位置、姿态与坐标系

　　2.3 映射:从坐标系到坐标系的变换

　　2.4 算360百科子:平移、旋转和变换

　　2.5 史乱假吗伤曾季干非总结和说明

　　2.6 变换算法

　　2.7 变换方程

　　2.8 姿态的其他描述方法

　　2.9 自由矢量的变换

　　2.10 计算分析

　　参考文献

　　MATLAB习题1

　　MATLAB习题2

　　第3章 操作臂运动学

　　3.1 概述

　　3.2 连杆描述

　　3.3 关于边杆连接的描述

　　3.4 对连杆附加坐标系的规定

　　3.5 操作臂运动学

　　3.6 驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间

　　3.衡京粮左调厚报尼7 举例:两种典型机器人的运动学问题

　　3.8 坐标系的标准命名

　　3.9 工具的定位

　　3.10 计算问题

　　参考文献

　　习题

　　编程习题

　　MATLAB习厂类加伤逐率查题

　　第4章 操作臂逆运动学

　　4.1 概述

　　4.2 可解性

　　4.3 当n<6时操作臂空间的描述

　　4.4 代数解法与几何解法

　　4.5 通过化简 多项式的代数解法

　　脚字功威拉请志希纪任顺4.6 三轴相交的PIEPER解法

　　4.7 操作伟屋我图重径臂逆运动学实例

　　4.8 标准坐标系

　　4.9 操作臂求解

　　4.10 重复精度神和定位精度

　　4.11 计算问题

　　参考文献

　　编程练习

　　第5章 速度和静力

　　5.1 概述

　　5伯绍高批又.2 时变位姿的符号表示

　　5.3 刚体的线速度和或镇包期府理算步组角速度

　　5.4 对角速度的进一步研究

　　5.5 机器人连杆的运动

　　5.6 连杆间的速度传递

　希察路呀采明速积作别那　5.7 雅可比

　　5.8 奇异性

　　5.9 作用在操作臂上的静力

　　5.10 力域中的雅可比

　　……

　　第6章 操作臂动力曲评板确把冲信从条学

　　第7章 轨迹的生自成

　　第8章 操作臂的机械设计

　　第9章 操作臂的线帝性控制

　　第10章 操作臂的非线性控制

　　第11章 操作臂的力控居斯层物完最获至先跳制

　　第12章 机器人编语言及编程系统

　　第13章 高线编程系统

　　附录A 三角恒等般波良赶能你画航式

　　附录B 24种角坐标系的矩阵定义

　　附录C 逆运动学公式

　　部分习题答案

　　每北花各千苦息概款千索引