路法

　　一千年前他为夺取地球能晶来到宋朝，这一次却被阿瑞斯铠甲巡逻小队所察觉，铠甲小队与心依学宁或幽冥军团展开了短暂但又惨烈的地球能晶保卫战，最终路法被铠甲小队以玉石俱焚的毁灭杀招阿瑞斯毁灭术打伤，接着被庚伮金刚杵重击导致肉体消失，为求生存而融入到了在一件宋代古衣身上。

　　安迷修

　　路法的向亲生儿子(路法对外宣传是养子，在第四十集路法说安迷修无法摆脱自己在他身宜试延尔纸须去当体中的血脉基因，证明路法和安迷修是亲生父子)，幽屋席还响封着冥军团名正言顺的继承人。幽冥军团三大队长之一，是灰冥分队的队长，属于魔法坚丝尔型幽冥魔。皮尔王时期的刑天铠甲召唤人。实力强大。

　　乔奢费

　　路法的得力干将，智勇双全，皮尔王时期的飞影铠甲召唤人。其敏捷也是三队长中最强的，武器指数也是三队长中最高的，魔法和耐力以及防御力排第二，力量排第三，没有明显缺点，综合实力在三位队长中排第二。

　　库忿斯

　　皮尔王时期的金刚铠甲召唤人，赤冥分队队长。千年前随路法离开阿瑞斯。幽冥军团在啊巴地球遭遇巡逻小队印木般凯八快盐非被封印后，被路法提掉杂围前打破封印，在地球上生活了一千年。剧中曾召唤过刑天、飞影、金刚三副铠甲。力量是三队磁章很限袁林有可长中最强的;敏捷在三位队长中排第二;防御力、魔法、耐力以及武器指数在三位队长中排第三。没有明显缺点。

　　沙又益名宾

　　路法三大禁卫队之一灰冥分孔命额出垂天队的副队长，是灰冥分队队长安迷修下属，属于魔法型幽冥魔，其魔法、耐力、以及武器指数在三位副队长中最高，综合实力强于巴鲁与库拉，是三位副队长中最强的，在幽冥军团中实力仅次于路法和三个队长。

　　巴鲁

临曾拉省于比　　紫冥分队副队长，巴鲁二十六集召唤过飞影铠甲(由于巴鲁为紫冥幽众弱曲滑煤置细冥魔，其所召唤的飞影铠甲技景权黑真能为紫色特效)，整跳义家与库忿斯召唤的金刚铠甲战来核镇静补考情早达斗，结果因不熟悉飞影铠以华练她周蛋会研任受定甲被库忿斯轻松打败。

　　库拉

　　在一千年前跟湖次元心随路法到宋朝取得地球能晶，途中遇上刑天小队后与巴鲁和沙宾一起攻击刑天铠甲。在巴鲁和沙宾被打败后一击将刑天铠甲打伤，而自己也进入了虚弱状态。企图让刑天铠甲使用火电枪打死却放过了她。最后路法被封印时，附在初代藏修者身上潜伏了一千年。

　　沙芬塔

　　灰冥分队第三把手，属于魔法型的幽冥魔，战斗力不俗，魔法以及耐力在三大禁卫队第三把手中最强，同时武器指数在第三把手中最高，综合实力强过赤冥第三把手库克和紫冥第三把手巴尔格姆，仅次于三个队长和三个副队长，与紫冥第三把手巴尔格姆是好友关系，比较照顾巴尔格姆的弟弟巴库鲁，最终被飞影打败并封印。

　　沙尔曼

　　第十集登场，受路法指导下，与贪系幽冥魔巴克特实施借刀杀人的计谋。

　　沙特瑞

　　第十二集登场，完成路法的以逸待劳任务后逃走。第十三集同痴系幽冥魔沙隆斯绑架了小飞的父母，飞影铠甲出现后，被打到一边，动弹不得。在飞影封印了沙隆斯后出现。

　　沙隆斯

　　前后两部出场都很少的幽冥魔，最后虽站在正义一方，但还是落到被封印的下场。

　　沙鲁克

　　第八集登场，与巴萨帝实行完计划后逃走，第九集引诱小刚，被刑天封印，差点也让小刚栽在沙鲁克和巴萨帝手里。

　　沙古拉

　　第六集初登场时刚会变人形的他战斗力还很弱，一开始见到飞影铠甲就逃走了，第二次出现时能力恢复正常，于是与刚刚召唤刑天铠甲的小天过招，结果完全不敌，被刑天铠甲打伤，想要逃走却一直被刑天拦住，最后被刑天封印。

　　巴尔格姆

　　第十六集在巴王集团密室首次出现，十九集受路法指示杀死了库忿斯女朋友丽丽，唆使库忿斯帮助沙芬塔夺取金刚铠甲，二十集为掩护巴库鲁逃跑被刑天打败并封印。

　　巴纳雷斯

　　曾救过紫冥队长乔奢费，与乔奢费关系很好。

　　巴库鲁

　　铠甲勇士刑天前传中(除幽冥魔队长、路法将军)出场最多最幸运的幽冥魔，故事中十二集登场到二十六集才被封印。

　　巴克特

　　第九集登场，与沙尔曼联手打败飞影，受路法指导，与痴系幽冥魔沙尔曼实施借刀杀人的计谋。第十一集与沙尔曼被刑天封印。

　　巴萨帝

　　第七集登场，在一个游轮上与沙鲁克疯狂的攻击人类。第九集与沙鲁克对战铠甲勇士任务失败后逃走，第九集与沙鲁克引诱小刚，围攻金刚，后因刑天赶到而未得逞，反被金刚封印。

　　巴约比

　　首次出场是在第一集刚刚开始的"银行抢劫案"中，巴约比即案中罪魁祸首，但飞影铠甲突然出现并与其展开激战，巴约比在战斗中侥幸逃跑。后来又在第二集中两次出现，都因为飞影铠甲没能领悟其战斗术的真正意义而使得巴约比乘机而逃。

　　库克

　　第十六集在巴王集团密室首次出现，十八集再次出现大战飞影，被飞影封印。

　　库列斯克

　　第十四集登场，因为和贪系幽冥魔巴纳雷斯杀死两个地球人而和赤冥队长库忿斯打了一架，被金刚发现，后和巴纳雷斯和金刚战斗。

　　库伦克

　　前后两部出场都很少的幽冥魔，库伦克最后虽站在正义一方，但还是落到被封印的下场。

　　库索吉斯

　　第十二集出场，完成路法任务后逃走 ，十五集与库伦克为了救乔奢费杀害了加害乔奢费的月月和小冬。

　　库罗耶

　　第八集登场，为了完成路法声东击西计划而袭击了欢欢铁板烧，后被金刚阻止，因为脾气大不听路法的命令而和金刚战斗，最后被金刚封印。

　　库彼修

　　第四集登场，到处杀人放火，金刚及时赶到与其战斗，后来被飞影和金刚联手压制，但因战斗时两个铠甲勇士不团结，使库彼修有了逃跑的机会。

　　刑天铠甲

　　深谙"天""地""人""法"合一力量。刑天铠甲本身属性是"天"，后得到飞影的"地"属性和金刚的"人"属性，并召唤出传说中"法"属性的殿堂级武器:战神烈火剑。刑天铠甲是综合型铠甲，在三个铠甲中能力平均，具有攻防兼备的能力，擅以掌作战。是铠甲巡逻小队队长的专用铠甲，在铠甲小队中起到关键作用。可以穿梭时空。

　　飞影铠甲

　　原本为炎星副将级铠甲，路法大军攻破炎星后被带回阿瑞斯并改造后得到了批量开发，成为了阿瑞斯战士用于维护银河系治安捍卫银河系正义的战斗兵器。飞影铠甲以蓝色为主色调，三个铠甲中速度、跳跃力和爆发力最强，但因为其为轻型铠甲，所以在防御力和耐力上比较吃亏。擅长以腿进行远距离作战，战斗风格为速战速决型。可以自行打开时空洞，也能借助绝影驹进行时空穿梭。

　　金刚铠甲

　　原本为炎星副将级铠甲，路法大军攻破炎星后被带回阿瑞斯并改造后得到了量产开发，成为了阿瑞斯战士用于维护银河系治安捍卫银河系正义的战斗兵器。金刚铠甲以黄色为主色调，三个铠甲中力量、防御和耐力最强，但因为其为重型铠甲，所以速度上十分吃亏。擅长以拳头进行近距离作战，战斗风格为防御强攻型。可以自行打开时空洞，也能借助爆雷驹进行时空穿梭。