关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动形式。它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作。早在20世纪40年代，关节式机械手就在原子能工业中得到套用，随后又套用于开发海洋，有一定的发展前途。

该产品是为注塑行业的产品取出而开发的一款原创型自动化设备，专门针对塑胶性刀叉、塑胶饭盒和塑胶碗、塑胶杯、手机外壳、导光板、注塑尼龙扎带等行业的注射成型产品而开发的一种全自动高速高精密取出设备，属于自动化套用设备机械类，主要套用于注塑成型的塑胶性刀叉、塑胶饭盒和碗、塑胶杯、手机外壳、导光板、注塑尼龙扎带等领域。

注塑成型的塑胶性刀叉、塑胶饭盒和碗、塑胶杯、手机外壳、导光板、注塑尼龙扎带等行业的产品都是依靠人工取出产品，以上行业的特点是注塑成型周期短，产品价值低、市场需求量大，正是因为这一特点，对生产工人的要求很高，生产时工人劳动强度非常大，很容易产生疲劳，工伤事故不断。企业生产的连续性和可靠性依赖于工人的工作状态和个人素质，不利于工厂的品质控制和管理。各行业的劳动力资源紧缺，劳动力成本很高，企业招工困难；这样给工厂加工生产造成了极大的困难，严重影响了工厂的效益和发展。关节式机械手就是在这种环境需求的前提下，为了更好地解决生产速度缓慢，招工困难，提高工厂的经济效益，佛山市川一精密机械有限公司结合多年的行业从业经验和对本发明的反覆研究和实验的情况下研发出来的。

关节式机械手有大臂与小臂摆动，以及肘关节和肩关节的运动。具有上肢结构，可实现近似人手操作的机能，需要研製最合适的结构。关节式机械手的传动机构採用齿轮式、齿条式和摆动式。其传动机构採用哪种形式，主要根据工件的轻重来决定。若按摆动式扭矩来设计，则油缸将加大，而装载油缸的机架也将随之加大。特别是靠近关节式前端关节部分的重量对肩部影响很大。传动机构在承受负荷的同时必须承受自重，因此，传动效率低。如需要大的转动角，则宜採用摆动油缸。